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　　工業(yè)機(jī)器人行業(yè)高速增長(zhǎng)：根據(jù)國(guó)家統(tǒng)計(jì)局統(tǒng)計(jì)數(shù)據(jù)，2017年工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)量達(dá)到13．11 萬(wàn)臺(tái)，同比增長(zhǎng)68．10％，市場(chǎng)迎來(lái)快速增長(zhǎng)期。從17 年各大國(guó)產(chǎn)機(jī)器人廠商的銷售情況來(lái)看，埃夫特全年銷售達(dá)到3000 臺(tái)，同比實(shí)現(xiàn)翻番增長(zhǎng)，埃斯頓全年超過(guò)2000臺(tái)，同比增幅超過(guò)100％，錢江機(jī)器人全年達(dá)到800－1000 臺(tái)，采用國(guó)產(chǎn)零部件的機(jī)器人廠商歡顏全年銷量達(dá)到3000 臺(tái)。減速機(jī)型號(hào)根據(jù)IFR預(yù)測(cè)，2018－2020 年國(guó)內(nèi)機(jī)器人銷量將分別為16、19．5、23．8 萬(wàn)臺(tái)，未來(lái)3 年CAGR 達(dá)到22％。減速機(jī)型號(hào)機(jī)器人國(guó)產(chǎn)化和一般制造業(yè)需求增加的大背景下，我們估計(jì)增速會(huì)超過(guò)IFR 的預(yù)測(cè)值。RV減速機(jī)受制于進(jìn)口，國(guó)產(chǎn)化意義重大：目前工業(yè)機(jī)器人核心零部件RV 減速機(jī)仍被國(guó)外企業(yè)壟斷，由于減速機(jī)在整個(gè)工業(yè)機(jī)器人成本占比較高，預(yù)計(jì)在30％－40％，導(dǎo)致機(jī)器人整機(jī)和部件價(jià)格居高不下，并且受到RV 減速機(jī)產(chǎn)能限制，2017 年出現(xiàn)供不應(yīng)求，嚴(yán)重制約了國(guó)內(nèi)工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展。隨著國(guó)內(nèi)企業(yè)在RV 減速機(jī)領(lǐng)域不斷突破，工業(yè)機(jī)器人本體成本有望快速下降，進(jìn)而進(jìn)一步擴(kuò)大工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用，國(guó)產(chǎn)化意義重大。國(guó)內(nèi)RV減速器產(chǎn)品逐漸突破，我們看好RV 減速機(jī)國(guó)產(chǎn)化：2017年，在RV 減速機(jī)供不應(yīng)求的情況下，國(guó)內(nèi)RV 廠商產(chǎn)品逐漸批量化供應(yīng)機(jī)器人主機(jī)企業(yè)。根據(jù)新聞報(bào)道，南通振康2017 年出貨量達(dá)到1．5 萬(wàn)臺(tái)。另外雙環(huán)傳動(dòng)、秦川機(jī)床、中大力德均已經(jīng)實(shí)現(xiàn)批量供貨。從我們跟下游集成商和主機(jī)廠溝通情況來(lái)看，國(guó)內(nèi)廠商部分型號(hào)產(chǎn)品性能指標(biāo)基本上已接近國(guó)外產(chǎn)品，達(dá)到國(guó)產(chǎn)替代的基本條件，工業(yè)機(jī)器人國(guó)產(chǎn)供應(yīng)鏈已經(jīng)基本形成。我們看好RV 減速機(jī)國(guó)產(chǎn)化突破，經(jīng)濟(jì)性工業(yè)機(jī)器人快速放量。

　　控制計(jì)算機(jī)：控制系統(tǒng)的調(diào)度指揮機(jī)構(gòu)。一般為微型機(jī)、微處理器有32位、64位等，如奔騰系列CPU以及其他類型CPU。示教盒：示教機(jī)器人的工作軌跡和參數(shù)設(shè)定，以及所有人機(jī)交互操作，擁有自己獨(dú)立的CPU以及存儲(chǔ)單元，與主計(jì)算機(jī)之間以串行通信方式實(shí)現(xiàn)信息交互。操作面板：由各種操作按鍵、狀態(tài)指示燈構(gòu)成，只完成基本功能操作硬盤和軟盤存儲(chǔ)存：儲(chǔ)機(jī)器人工作程序的外圍存儲(chǔ)器。數(shù)字和模擬量輸入輸出：各種狀態(tài)和控制命令的輸入或輸出。減速機(jī)型號(hào)打印機(jī)接口：記錄需要輸出的各種信息。傳感器接口：用于信息的自動(dòng)檢測(cè)，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人柔順控制，一般為力覺(jué)、觸覺(jué)和視覺(jué)傳感器。軸控制器：完成機(jī)器人各關(guān)節(jié)位置、速度和加速度控制。輔助設(shè)備控制：用于和機(jī)器人配合的輔助設(shè)備控制，如手爪變位

　　的控制系統(tǒng)由哪些部分結(jié)構(gòu)組成 /

　　控制計(jì)算機(jī)：控制系統(tǒng)的調(diào)度指揮機(jī)構(gòu)。一般為微型機(jī)、微處理器有32位、64位等，如奔騰系列CPU以及其他類型CPU。示教盒：示教機(jī)器人的工作軌跡和參數(shù)設(shè)定，以及所有人機(jī)交互操作，擁有自己獨(dú)立的CPU以及存儲(chǔ)單元，與主計(jì)算機(jī)之間以串行通信方式實(shí)現(xiàn)信息交互。操作面板：由各種操作按鍵、狀態(tài)指示燈構(gòu)成，只完成基本功能操作。硬盤和軟盤存儲(chǔ)存：儲(chǔ)機(jī)器人工作程序的外圍存儲(chǔ)器。數(shù)字和模擬量輸入輸出：各種狀態(tài)和控制命令的輸入或輸出。

　　控制系統(tǒng)組成結(jié)構(gòu) /

　　控制計(jì)算機(jī)：控制系統(tǒng)的調(diào)度指揮機(jī)構(gòu)。一般為微型機(jī)、微處理器有32位、64位等，如奔騰系列CPU以及其他類型CPU。示教盒：示教機(jī)器人的工作軌跡和參數(shù)設(shè)定，以及所有人機(jī)交互操作，擁有自己獨(dú)立的CPU以及存儲(chǔ)單元，與主計(jì)算機(jī)之間以串行通信方式實(shí)現(xiàn)信息交互。操作面板：由各種操作按鍵、狀態(tài)指示燈構(gòu)成，只完成基本功能操作。硬盤和軟盤存儲(chǔ)存：儲(chǔ)機(jī)器人工作程序的外圍存儲(chǔ)器。數(shù)字和模擬量輸入輸出：各種狀態(tài)和控制命令的輸入或輸出。打印機(jī)接口：記錄需要輸出的各種信息。傳感器接口：用于信息的自動(dòng)檢測(cè)，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人柔順控制，一般為力覺(jué)、觸覺(jué)和視覺(jué)傳感器。軸控制器：完成機(jī)器人各關(guān)節(jié)位置、速度和加速度控制。輔助設(shè)備控制：用于和機(jī)器人配合的輔助設(shè)備控制，如手爪

　　控制系統(tǒng)的組成結(jié)構(gòu) /

　　按人事先編好的程序?qū)C(jī)器人進(jìn)行控制，使其自動(dòng)重復(fù)完成某種操作的方式；第三代機(jī)器人是智能機(jī)器人，它是利用通過(guò)各種傳感器、測(cè)量器等來(lái)獲取環(huán)境的信息，然后利用智能技術(shù)進(jìn)行識(shí)別、理解、推理并后作出規(guī)劃決策，能自主行動(dòng)實(shí)現(xiàn)預(yù)定目標(biāo)的高級(jí)機(jī)器人。這種粗括的概述根本無(wú)法說(shuō)明機(jī)器人技術(shù)發(fā)展的艱辛歷程，而要想具體說(shuō)明其歷程就必須從各個(gè)國(guó)家的機(jī)器人發(fā)展說(shuō)起，因?yàn)閺恼w角度看各個(gè)國(guó)家的機(jī)器人發(fā)展過(guò)程雖然相互聯(lián)系但又是相互區(qū)別的，不同的歷史背景、社會(huì)背景引發(fā)了不同的人們對(duì)機(jī)器人技術(shù)不同的看法，導(dǎo)致了不同的政策和結(jié)果，此結(jié)果又反過(guò)來(lái)影響人們的思想和社會(huì)歷史的發(fā)展。機(jī)器人的誕生地在美國(guó)，1962年美國(guó)研制出世界上臺(tái)工業(yè)機(jī)器人

　　技術(shù)的發(fā)展史 /

　　工業(yè)機(jī)器人分辨率是指工業(yè)機(jī)器人每根軸能夠?qū)崿F(xiàn)的小移動(dòng)距離或小轉(zhuǎn)動(dòng)角度。1、機(jī)器人精度：機(jī)器人精度主要包括位姿精度、軌跡精度。它主要受機(jī)械誤差（傳動(dòng)誤差，關(guān)節(jié)間隙及連桿機(jī)構(gòu)的撓性）、控制算法誤差與分辨率誤差影響。（1）位姿精度表示指令位姿和從同一方向接近該指令位姿時(shí)的實(shí)到位姿平均值之間的偏差。位姿精度分為：a）位置精度：指令位姿的位置與實(shí)到位置集群中心之差；b）姿態(tài)精度：指令位姿的姿態(tài)與實(shí)到姿態(tài)平均值之差。（2）軌跡精度表示從同一起點(diǎn)到達(dá)同一終點(diǎn)的過(guò)程中，機(jī)器人關(guān)節(jié)指令運(yùn)動(dòng)軌跡與實(shí)際運(yùn)動(dòng)軌跡平均值之間的偏差。2、機(jī)器人精度=0.5基準(zhǔn)分辨率+機(jī)構(gòu)誤差3、重復(fù)定位精度

　　十二、下游集成應(yīng)用48. 定義：設(shè)計(jì)能力、行業(yè)理解下游系統(tǒng)集成應(yīng)用商采購(gòu)工業(yè)機(jī)器人等設(shè)備，根據(jù)客戶的具體要求，給出合理的設(shè)計(jì)方案，完成產(chǎn)線的組裝和調(diào)試，其核心競(jìng)爭(zhēng)優(yōu)勢(shì)在于對(duì)下游行業(yè)的理解、設(shè)計(jì)能力、歷史業(yè)績(jī)情況及客戶資源49. 規(guī)模：500 億2019 年中國(guó)工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)集成市場(chǎng)規(guī)模 550 億元，預(yù)計(jì) 2024 年達(dá)到千億規(guī)模50. 應(yīng)用：搬運(yùn)、焊接、裝配、噴涂、打磨2019 年中國(guó)工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用市場(chǎng)中，用于搬運(yùn)/上下料、焊接、裝配、噴涂及拋光打磨等操作的機(jī)器人占比約為 94%，其中搬運(yùn)/上下料與焊接兩大領(lǐng)域合計(jì)占比超 68%，后續(xù)會(huì)詳細(xì)介紹，請(qǐng)持續(xù)關(guān)注本公眾號(hào)史晨星（shichenxing1

　　產(chǎn)業(yè)分析（四）：系統(tǒng)集成，千億市場(chǎng)，三大模式！ /

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